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A origem medieval de Setúbal remonta ao fim da reconquista cristã. A tomada de Palmela aos mouros e a doação deste castelo à Ordem de Sant’iago, criaram condições para o repovoamento de Setúbal, antiga cetóbriga romana provavelmente abandonada no século VI, por falta de condições de segurança. 

Na altura um dos principais portos do país, Setúbal  recebeu o foral em 1249, quando era ainda uma vila de pescadores.  

As primeiras muralhas foram construídas no séc. XIV. A construção do Convento de Jesus no séc. XV marca a expansão da vila para fora das muralhas e, em 1640, quando D. João IV sobe ao trono, é projetada uma nova estratégia de defesa e uma nova cintura de muralhas que, no total, possuía onze baluartes inteiros e dois meios baluartes. Dos que ainda subsistem, destaca-se o de Nª Srª da Conceição. 

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